在SLAM十四講的代碼編譯過程中direct_method.cpp和optical_flow.cpp有CV_GRAY2BGR語句的報(bào)錯(cuò)
這是因?yàn)?code>CV_GRAY2BGR是opencv2的用法，而slambook2的的cmakelist.txt中opencv的庫用的是opencv4，
因此要將CV_GRAY2BGR改為cv::COLOR_BGR2GRAY，這是用來將彩色圖轉(zhuǎn)換灰度圖的，之后就可以順利編譯
但是編譯之后，在運(yùn)行代碼的時(shí)候會(huì)出現(xiàn)英文報(bào)錯(cuò)，意思是輸入的圖片通道數(shù)無效，（核心已轉(zhuǎn)儲(chǔ)）
這是因?yàn)樵趕lambook2的ch8中提供的圖片本身就是單通道的灰度圖，不需要進(jìn)行轉(zhuǎn)換，因此只需要將相應(yīng)的代碼
注釋，再修改一下就好了。修改如下：
兩個(gè)cpp文件中的有關(guān)彩色圖轉(zhuǎn)換的代碼都需要修改，否則都會(huì)報(bào)錯(cuò)。
// cv::cvtColor(img2, img2_CV, cv::COLOR_BGR2GRAY);注釋掉這句
img2.copyTo(img2_CV); 直接將輸入的圖像拷貝給img2

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另外圖片路徑問題，由于再編譯的時(shí)候我們會(huì)習(xí)慣mkdir一個(gè)build文件夾，編譯到這個(gè)文件夾里，因此再運(yùn)行時(shí)
可以將direct_method和optical_flow復(fù)制到ch8文件里，然后運(yùn)行，或者在代碼里將圖片路徑的代碼修改一下
例如：string left_file = "./left.png";改為string left_file = "../left.png";

本文題目：SLAM十四講CH8代碼
網(wǎng)站地址：http://chinadenli.net/article32/dsdecpc.html

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