對MEMS加速度傳感器的輸出噪聲如何濾波?

是這樣的，美新加速度傳感器輸出的是數(shù)字信號，采用I2C總線傳輸，理論上講不需要濾波的。

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當(dāng)發(fā)生振動時，傳感器處于連續(xù)的通、斷狀態(tài)。

然后進行濾波等一系列中間信號處理，用A/D轉(zhuǎn)換器將模擬電壓信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號。通過光隔離器件輸入到單片機進行分析處理，最后輸出處理結(jié)果。

先放大，再濾波，因為信號小本身就不好濾波，而且放大器本身也有噪聲，這樣的話后濾波可以濾除放大器的噪聲。放大電路用有源的要好很多，用差分放大吧，抑制共模干擾。

...把陀螺儀和加速度的值通過卡爾曼濾波融合。求C程序!

//在程序中利用Angle+=(Gyro - Q_bias) * dt計算出陀螺儀積分出的角度，其中Q_bias是陀螺儀偏差。

它也不知道0度在哪，它是以刷新的那個時刻記為0度開始積分的。因此陀螺儀單獨是沒法用的需要校準(zhǔn)，校準(zhǔn)的傳感器可以是地磁傳感器或者加速度計。而陀螺儀地磁和加速度計又有自己的缺點，需要他們把彼此的數(shù)據(jù)做個融合。

消除編碼器和陀螺儀的誤差解決方法：采用卡爾曼濾波器對兩種傳感器的數(shù)據(jù)進行融合。通過最小二乘支持向量機建立回歸曲線模型，獲得機器人的位姿信息。

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