ros中python回調(diào)函數(shù)是不是必須要有rospy，spin或者rospy，spinonce函數(shù)

在使用ros::spin()的情況下，一般來說在初始化時已經(jīng)設(shè)置好所有消息的回調(diào)，并且不需要其他背景程序運行。這樣以來，每次消息到達時會執(zhí)行用戶的回調(diào)函數(shù)進行操作，相當(dāng)于程序是消息事件驅(qū)動的；而在使用ros::spinOnce()的情況下，一般來說僅僅使用回調(diào)不足以完成任務(wù)，還需要其他輔助程序的執(zhí)行：比如定時任務(wù)、數(shù)據(jù)處理、用戶界面等。

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關(guān)于消息接收回調(diào)機制在ROS官網(wǎng)上略有說明 (callbacks and spinning)。總體來說其原理是這樣的：除了用戶的主程序以外，ROS的socket連接控制進程會在后臺接收訂閱的消息，所有接收到的消息并不是立即處理，而是等到spin()或者spinOnce()執(zhí)行時才集中處理。所以為了保證消息可以正常接收，需要尤其注意spinOnce()函數(shù)的使用 (對于spin()來說則不涉及太多的人為因素)。

I. 對于速度較快的消息，需要注意合理控制消息隊列及spinOnce()的時間。例如，如果消息到達的頻率是100Hz，而spinOnce()的執(zhí)行頻率是10Hz，那么就要至少保證消息隊列中預(yù)留的大小大于10。

II. 如果對于用戶自己的周期性任務(wù)，最好和spinOnce()并列調(diào)用。即使該任務(wù)是周期性的對于數(shù)據(jù)進行處理，例如對接收到的IMU數(shù)據(jù)進行Kalman濾波，也不建議直接放在回調(diào)函數(shù)中：因為存在通信接收的不確定性，不能保證該回調(diào)執(zhí)行在時間上的穩(wěn)定性。

// 示例代碼

ros::Rate r(100);

while (ros::ok())

{

libusb_handle_events_timeout(...); // Handle USB events

ros::spinOnce(); // Handle ROS events

r.sleep();

}

III. 最后說明一下將ROS集成到其他程序架構(gòu)時的情況。有些圖形處理程序會將main()包裹起來，此時就需要找到一個合理的位置調(diào)用ros::spinOnce()。比如對于OpenGL來說，其中有一個方法就是采用設(shè)置定時器定時調(diào)用的方法：

// 示例代碼

void timerCb(int value) {

ros::spinOnce();

}

glutTimerFunc(10, timerCb, 0);

glutMainLoop(); // Never returns

Python其實很簡單 第十二章 函數(shù)與變量的作用域

在前面已經(jīng)多次提到函數(shù)這個概念，之所以沒有解釋什么是函數(shù)，是因為程序中的函數(shù)和數(shù)學(xué)中的函數(shù)差不多，如input()、range()等都是函數(shù)，這些都是Python的標(biāo)準函數(shù)，直接使用就可以了。根據(jù)需要，用戶也可以自定義函數(shù)。

12.1 函數(shù)

函數(shù)的結(jié)構(gòu)：

def 函數(shù)名(參數(shù))：

函數(shù)體

return 返回值

例如：數(shù)學(xué)中的函數(shù)f(x)=2x+5在Python中可以定義如下：

def f(x):

y=2*x+5

return(y)

如果x取值為3，可以使用如下語句調(diào)用函數(shù)：

f(3)

下面給出完整的程序代碼：

def f(x):

y=2*x+5

return(y)

res=f(3)

print(res)

運行結(jié)果：11

如上例中的x是函數(shù)f(x)的參數(shù)，有時也被稱為形式參數(shù)（簡稱形參），在函數(shù)被調(diào)用時，x被具體的值3替換y就是函數(shù)的返回值，這個值3也被稱為實際參數(shù)（簡稱實參）。

上例中的y是函數(shù)f(x)的返回值。并不是所有的函數(shù)都有參數(shù)和返回值。如下面的函數(shù)：

def func():

print('此為無參數(shù)傳遞、無返回值的函數(shù)')

func()

輸出結(jié)果：此為無參數(shù)傳遞、無返回值的函數(shù)

可以看出，該函數(shù)func()無參數(shù)，故調(diào)用時不用賦給參數(shù)值。

函數(shù)也可以有多個參數(shù)，如f(x,y)=x2+y2，可用Python語言定義如下：

def f(x,y):

z=x**2+y**2

return z

print(f(2,3)) #調(diào)用函數(shù)f(x,y)

輸出結(jié)果：13

也可以通過直接給參數(shù)列表中的參數(shù)賦值的方法，為參數(shù)添加默認值，如果用戶賦予參數(shù)值，則按照用戶賦值執(zhí)行，否則使用默認值。例如：

def f(x,y=3):

z=x**2+y**2

return z

若調(diào)用時參數(shù)列表為（2,1），即x賦值為2，y賦值為1：

print(f(2,1))

輸出結(jié)果為：5

若調(diào)用時參數(shù)列表為（2），即x賦值為2，y賦值省缺，則y使用默認值：

print(f(2))

輸出結(jié)果為：13

回調(diào)函數(shù)，又稱函數(shù)回調(diào)，是將函數(shù)作為另一函數(shù)的參數(shù)。

例如：

def func(fun,m,n):

fun(m,n)

def f_add(m,n):

print('m+n=',m+n)

def f_mult(m,n):

print('m*n=',m*n)

func(f_add,2,3)

func(f_mult,2,3)

輸出結(jié)果：

m+n= 5

m*n= 6

在f_add(m,n)和f_mult(m,n)被定義前，func(fun,m,n)中的fun(m,n)就已經(jīng)調(diào)用了這兩個函數(shù)，即“先調(diào)用后定義”，這也是回調(diào)函數(shù)的特點。

如果無法預(yù)知參數(shù)的個數(shù)，可以在參數(shù)前面加上*號，這種參數(shù)實際上對應(yīng)元組類型。譬如，參會的人數(shù)事先不能確定，只能根據(jù)與會人員名單輸入：

def func(*names):

print('今天與會人員有：')

for name in names:

print(name)

func('張小兵','陳曉梅','李大海','王長江')

運行后，輸出結(jié)果為：

今天與會人員有：

張小兵

陳曉梅

李大海

王長江

參數(shù)為字典類型，需要在參數(shù)前面加上**號。

def func(**kwargs):

for i in kwargs:

print(i,kwargs[i])

func(a='a1',b='b1',c='c1')

輸出結(jié)果為：

a a1

b b1

c c1

一個有趣的實例：

def func(x,y,z,*args,**kwargs):

print(x,y,z)

print(args)

print(kwargs)

func('a','b','c','Python','is easy',py='python',j='java',ph='php')

輸出結(jié)果：

a b c # 前三個實參賦給前三個形參

('Python', 'is easy') # *args接收元組數(shù)據(jù)

{'py': 'python', 'j': 'java', 'ph': 'php'} # **kwargs接收字典數(shù)據(jù)

12.2 變量的作用域

變量的作用域即變量的有效范圍，可分為全局變量和局部變量。

局部變量

在函數(shù)中定義的變量就是局部變量，局部變量的作用域僅限于函數(shù)內(nèi)部使用。

全局變量

在主程序中定義的變量就是全局變量，但在函數(shù)中用關(guān)鍵字global修飾的變量也可以當(dāng)做全局變量來使用。

全局變量的作用域是整個程序，也就是說，全局變量可以在整個程序中可以訪問。

下面通過實例去討論：

程序1：

a=1 # a為全局變量

def a_add():

print('a的初值：',a) # 在函數(shù)中讀取a的值

a_add() # 調(diào)用函數(shù)a_add()

a+=1 # 主程序語句，a增加1

print('a現(xiàn)在的值是：',a) # 主程序語句，讀取a的值

運行結(jié)果：

a的初值： 1

a現(xiàn)在的值是： 2

這個結(jié)果和我們想象的一樣，全局變量a既可以在主程序中讀取，也可以在子程序（函數(shù)）中讀取。

程序2：

a=1

def a_add():

a+=1

print('a的初值：',a)

a_add()

print('a現(xiàn)在的值是：',a)

運行程序1時出現(xiàn)如下錯誤提示：

UnboundLocalError: local variable 'a' referenced before assignment

意思是：局部變量'a'在賦值之前被引用。

從語法上來講，該程序沒有錯誤。首先定義了一個全局變量a并賦值為1，又定義了一個函數(shù)a_add()，函數(shù)內(nèi)的語句a+=1就是出錯的根源，雖然我們的初衷是想讓全局變量a的值增加1，但從錯誤提示看，這個語句中的a并不是全局變量，而是局部變量。看來，在函數(shù)中讀取全局變量的值是沒有問題的（在程序1中已經(jīng)得到了驗證），但要在函數(shù)中改變?nèi)肿兞康闹凳遣恍械模ㄔ诔绦?的錯誤提示a+=1中的a 是局部變量，而非全局變量）。

怎樣解決這個問題？

程序3：

a=1

def a_add(x):

x+=1

return x

print('a的初值：',a)

a=a_add(a)

print('a現(xiàn)在的值是：',a)

運行結(jié)果：

a的初值： 1

a現(xiàn)在的值是： 2

結(jié)果的確是正確的，但在函數(shù)a_add(x)中沒有調(diào)用變量a（沒有出現(xiàn)變量a）。

程序4：

a=1

def a_add(a):

a+=1

return a

print('a的初值：',a)

a=a_add(a)

print('a現(xiàn)在的值是：',a)

運行結(jié)果：

a的初值： 1

a現(xiàn)在的值是： 2

對比程序4和程序3不難發(fā)現(xiàn)，其實程序4只是簡單的把函數(shù)的參數(shù)x變成了a，這個a的實質(zhì)和程序3中的x還是一樣的。這進一步證實，函數(shù)中的a是局部變量，與主程序的全局變量a有著本質(zhì)的區(qū)別。

程序5：

a=1

def a_add():

global a

a+=1

print('a的初值：',a)

a_add()

print('a現(xiàn)在的值是：',a)

運行結(jié)果：

a的初值： 1

a現(xiàn)在的值是： 2

程序5和程序2相比較，僅僅是在函數(shù)中添加了一個定義“global a”，此時的局部變量a就可以當(dāng)做全局變量使用，由于它和全局變量a同名，自然也就不用區(qū)分a究竟是全局變量還是局部變量了，在主程序和該函數(shù)內(nèi)都可以訪問、修改變量a的值了。

雖然使用global可使變量使用起來非常方便，但也容易引起混淆，故在使用過程中還是謹慎為好。

12.3 函數(shù)的遞歸與嵌套

遞歸，就是函數(shù)調(diào)用它自身。遞歸必須設(shè)置停止條件，否則函數(shù)將無法終止，形成死循環(huán)。

以計算階乘為例：

def func(n):

if n==1:

return 1

else:

return n*func(n-1) #func( )調(diào)用func( )

print(func(5))

運行結(jié)果為：120

嵌套，指在函數(shù)中調(diào)用另外的函數(shù)。這是程序中常見的一種結(jié)構(gòu)，在此不再贅述。

匿名函數(shù)

Python中可以在參數(shù)前加上關(guān)鍵字lambda定義一個匿名函數(shù)，這樣的函數(shù)一般都屬于“一次性”的。

例如：

程序1：這是一個常規(guī)的函數(shù)定義和調(diào)用。

def f_add(x,y):

return x+y

print(f_add(2,3))

輸出結(jié)果：5

程序2：使用lambda定義匿名函數(shù)。

f_add=lambda x,y:x+y

print(f_add(2,3))

輸出結(jié)果：5

從上面的代碼可以看出，使用lambda僅僅減少了一行代碼。f_add=lambda x,y:x+y中的f_add不是變量名，而是函數(shù)名。程序1和程序2的print( )語句中的參數(shù)都是一樣的——調(diào)用函數(shù)f_add( )。所以，匿名函數(shù)并沒有太多的優(yōu)點。

python回調(diào)函數(shù)的使用方法

python回調(diào)函數(shù)的使用方法

在計算機程序設(shè)計中，回調(diào)函數(shù)，或簡稱回調(diào)（Callback），是指通過函數(shù)參數(shù)傳遞到其它代碼的，某一塊可執(zhí)行代碼的引用。這一設(shè)計允許了底層代碼調(diào)用在高層定義的子程序

有兩種類型的回調(diào)函數(shù)：

那么，在python中如何實現(xiàn)回調(diào)函數(shù)呢，看代碼：

代碼如下:

def my_callback(input):

print "function my_callback was called with %s input" % (input,)

def caller(input, func):

func(input)

for i in range(5):

caller(i, my_callback)

python web 中的回調(diào)函數(shù)是什么意思？

我以最簡單的代碼給你演示一下

def sum(a,b):

... print a+b

...

sum(1,2)

3

def callBack(c,sum):

... print c

... sum(5,c)

...

callBack(5,sum)

5

10

sum 就是被回調(diào)的函數(shù)

回調(diào)函數(shù)就是在A函數(shù)執(zhí)行完畢之后 再執(zhí)行B函數(shù) 那么B就是回調(diào)函數(shù)

回調(diào)函數(shù)(callback)是什么? ,,

回調(diào)函數(shù)就是一個被作為參數(shù)傳遞的函數(shù)。在C語言中，回調(diào)函數(shù)只能使用函數(shù)指針實現(xiàn)，在C++、Python、ECMAScript等更現(xiàn)代的編程語言中還可以使用仿函數(shù)或匿名函數(shù)。

回調(diào)函數(shù)的使用可以大大提升編程的效率，這使得它在現(xiàn)代編程中被非常多地使用。同時，有一些需求必須要使用回調(diào)函數(shù)來實現(xiàn)。

最著名的回調(diào)函數(shù)調(diào)用有C/C++標(biāo)準庫stdlib.h/cstdlib中的快速排序函數(shù)qsort和二分查找函數(shù)bsearch中都會要求的一個與strcmp類似的參數(shù)，用于設(shè)置數(shù)據(jù)的比較方法。

意義

因為可以把調(diào)用者與被調(diào)用者分開，所以調(diào)用者不關(guān)心誰是被調(diào)用者。它只需知道存在一個具有特定原型和限制條件的被調(diào)用函數(shù)。簡而言之，回調(diào)函數(shù)就是允許用戶把需要調(diào)用的函數(shù)的指針作為參數(shù)傳遞給一個函數(shù)，以便該函數(shù)在處理相似事件的時候可以靈活的使用不同的方法。

網(wǎng)頁名稱：python回調(diào)函數(shù)集,python函數(shù)匯總
瀏覽路徑：http://chinadenli.net/article14/dseocde.html

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